seria Z - Platforma Internetowa ASTOR.

Transkrypt

Robot Kawasaki
Instrukcja instalacji i
połączeń
= Ramię robota =
ZX・・・B＊＊＊
ZT・・・C＊＊＊
ZD130SD＊＊＊
Kawasaki Heavy Industries, Ltd.
90202-1068DEE-PL
90202-1068DEE-PL Instalacja i podłączenie robota – Seria Z
ASTOR Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor robotów Kawasaki w Polsce
PRZEDMOWA
W niniejszej instrukcji wyjaśniono zagadnienia związane z procedurami instalacji
i podłączeń Robota firmy Kawasaki serii Z.
Przed wykonaniem jakichkolwiek operacji, zapoznaj się dokładnie z treścią niniejszej
instrukcji i stosuj ściśle wszystkie zasady bezpieczeństwa.
Jeśli nie rozumiesz w pełni treści niniejszej instrukcji, w Ŝadnym wypadku nie przeprowadzaj
jakichkolwiek operacji.
Firma Kawasaki nie ponosi odpowiedzialności za Ŝadne wypadki i/lub straty spowodowane
uŜytkowaniem opartym na części niniejszej instrukcji.
Niniejsza instrukcja dotyczy poniŜszych ramion robota
ZX130S, ZX130U, ZX130L,
ZX165U, ZX200S, ZX200U,
ZX200W, ZX300S,
ZT130L, ZT130S, ZT130U, ZT165U,
ZT200S, ZT200U, ZT200W
1
1. Niniejsza instrukcja nie stanowi gwarancji systemów, w których wykorzystywany jest
robot. Odpowiednio, firma Kawasaki nie ponosi odpowiedzialności za Ŝadne wypadki,
straty i/lub problemy związane z prawami własności przemysłowej, wynikłe
z uŜytkowania tych systemów.
2. Zaleca się szkolenie, prowadzone przez firmę Kawasaki, dla wszystkich pracowników
przydzielonych do uruchomienia, uczenia, utrzymania lub kontroli robotów, przed
podjęciem ich obowiązków.
3. Firma Kawasaki zastrzega sobie prawo zmiany, poprawiania lub uaktualniania niniejszej
instrukcji, bez wcześniejszego powiadomienia.
4. Niniejsza instrukcja nie moŜe być, w całości ani w części, przedrukowywana lub
kopiowana bez wcześniejszej, pisemnej zgody firmy Kawasaki.
5. Instrukcja powinna być przechowywana w miejscu zawsze dostępnym. Jeśli robot jest
reinstalowany, przenoszony na inne miejsce lub sprzedawany innemu uŜytkownikowi,
instrukcja powinna wędrować wraz z robotem. W przypadku zgubienia lub zniszczenia
instrukcji, naleŜy skontaktować się z firmą Kawasaki.
Copyright © 2007 Kawasaki Heavy Industries Ltd. Wszelkie prawa zastrzeŜone.
2
SYMBOLE
Pozycje wymagające w niniejszej instrukcji szczególnej uwagi są oznaczone następującymi
symbolami.
Aby zagwarantować prawidłową i bezpieczną obsługę robotów oraz uniknąć urazów
fizycznych i szkód materialnych, stosuj zasady bezpieczeństwa podane w oknach opatrzonych
tymi symbolami.
！
NIEBEZPIECZEŃSTWO
Niezastosowanie się do wskazanych kwestii moŜe
skutkować nieuchronnym urazem lub śmiercią.
！
OSTRZEśENIE
skutkować ewentualnym urazem lub śmiercią
！
UWAGA
skutkować ewentualnym urazem i/lub śmiercią.
3
[UWAGA]
Wskazuje środki ostroŜności w zakresie
specyfikacji robota, przenoszenia, uczenia,
obsługi i utrzymania.
！
OSTRZEśENIE
1. 1. Dokładność i efektywność wykresów, procedur oraz wyjaśnionych
szczegółów, zawartych w niniejszej instrukcji nie moŜe być potwierdzona
z całą pewnością. Podczas wykorzystywania niniejszej instrukcji do
przeprowadzanych prac niezbędna jest zatem całkowita koncentracja
oraz zachowanie ostroŜności.
2. 2. Treść dotycząca bezpieczeństwa opisana w niniejszym podręczniku
znajduje zastosowanie do kaŜdej wykonywanej pracy, nie tylko do tej
związanej z opisywanym robotem. W celu bezpiecznego wykonywania
pracy, zapoznaj się z niniejszym podręcznikiem, wszelkimi związanymi
z tematem zasadami, regulacjami prawnymi i istotnymi materiałami,
a takŜe opisanymi w kaŜdym rozdziale zasadami bezpieczeństwa oraz
podejmij niezbędne kroki do zapewnienia bezpieczeństwa kaŜdej
konkretnej pracy.
4
SPIS TREŚCI
1.0
1.1
1.2
1.3
Środki ostroŜności .................................................................................................... 6
Środki ostroŜności podczas transportu i przechowywania ....................................... 6
Instalacja środowiska ramienia robota...................................................................... 7
Etykieta ostrzegawcza .............................................................................................. 9
2.0
Zakres ruchu i specyfikacje robota ......................................................................... 13
3.0
Kolejność prac podczas instalacji i podłączenia ramienia...................................... 47
4.0
4.1
4.2
Metoda transportu robota........................................................................................ 48
Zawiesie linowe ...................................................................................................... 48
Wózek widłowy ...................................................................................................... 50
5.0
Wymiary sekcji podstawy....................................................................................... 51
6.0
Wpływ ruchu na powierzchnię instalacji podczas uŜytkowania ............................ 52
7.0
7.1
7.2
7.3
Metody instalacji .................................................................................................... 53
Instalacja podstawy bezpośrednio na podłodze:..................................................... 53
Instalacja płyty podstawy przy pomocy otworów ustalających na podłodze: ........ 53
Instalacja przy pomocy bloku instalacyjnego:........................................................ 53
8.0
8.1
8.2
8.3
Mocowanie narzędzi ............................................................................................... 55
Wymiary końca kiści (kołnierza)............................................................................ 55
Specyfikacja śrub mocujących ............................................................................... 55
Nośność (dla serii ZX/ZT)...................................................................................... 58
9.0
9.1
9.2
9.3
Podłączenie systemu pneumatycznego................................................................... 59
Diagram przewodów powietrznych ........................................................................ 59
Doprowadzanie powietrza do ramienia robota ....................................................... 61
Połączenie narzędzia z portami wylotu powietrza.................................................. 62
5
90202-1068DEE-PL 1. Środki ostroŜności – Seria Z
1.0
ŚRODKI OSTROśNOŚCI
1.1
ŚRODKI OSTROśNOŚCI PODCZAS TRANSPORTU I PRZECHOWYWANIA
Podczas transportu robota firmy Kawasaki do miejsca instalacji naleŜy bezwzględnie
przestrzegać następujących środków ostroŜności:
！
OSTRZEśENIE
1. Podczas transportu robota przy pomocy dźwigu lub wózka
2.
widłowego zabrania się ręcznego podtrzymywania robota.
Podczas transportu nie naleŜy wspinać się na robota lub teŜ
przebywać pod podniesionym robotem.
！
UWAGA
1. Ze względu na fakt, iŜ korpus robota jest zbudowany z części
precyzyjnych, uwaŜaj aby podczas transportu nie naraŜać go
na nadmierne wstrząsy.
2. Przed instalacją robota usuń wszystkie przeszkody, aby
zapewnić sprawne i bezpieczne przeprowadzenie prac.
Oczyść przy pomocy dźwigu lub wózka widłowego przejście
do obszaru instalacji na potrzeby transportu robota.
3. Podczas transportu i przechowywania
(1) Utrzymuj temperaturę otoczenia w zakresie -10C~60C,
(2) Utrzymuj wilgotność względną w zakresie 35%~85% bez
kondensacji,
(3) Nie dopuszczaj do nadmiernych wibracji.
6
1.2
INSTALACJA ŚRODOWISKA RAMIENIA ROBOTA
Ramię robota musi być instalowane w miejscu spełniającym wszystkie poniŜsze warunki
dotyczące otoczenia:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Jeśli robot jest instalowany na podłodze, poziom musi mieć wartość 5.
Upewnij się, Ŝe podłoga/statyw są wystarczająco sztywne.
Zabezpiecz wypoziomowane miejsce, aby uniknąć oddziaływania na sekcję podstawy
nadmiernej siły.
(Jeśli wymagany poziom jest nieosiągalny, zastosuj podkładki i przy ich pomocy dokonaj
poziomowania).
Utrzymuj w czasie uŜytkowania temperaturę otoczenia w zakresie 0C - 45C. (Ze względu
na wysoką lepkość smaru/oleju podczas rozpoczynania operacji w niskich temperaturach
moŜe wystąpić błąd odchylenia lub przeciąŜenia. W tym przypadku rozgrzej robota na
niskiej prędkości przed rozpoczęciem normalnego uŜytkowania.)
Podczas uŜytkowania utrzymuj wilgotność względną w zakresie 35% 85 % bez
kondensacji.
Miejsce instalacji robota powinno być wolne od kurzu, brudu, dymu, wody i innych ciał
obcych. (W warunkach, w których występuje kurz lub wilgoć, uŜywaj ramienia
pyłoszczelnego lub wodoszczelnego.)
W miejscu instalacji robota nie powinny znajdować się Ŝadne łatwopalne ani teŜ
korozyjne ciecze lub gazy. (W łatwopalnym środowisku uŜywaj ramienia
przeciwwybuchowego.)
8. W miejscu instalacji robota nie powinny występować nadmierne drgania. (0,5G lub
mniej)
9. W miejscu instalacji robota nie powinny występować zakłócenia elektryczne.
10. Miejsce instalacji robota powinno być wystarczająco większe od zasięgu ruchu ramienia
robota. Bariera ochronna musi obejmować większy obszar, niŜ maksymalny zakres ruchu
w pełni wyposaŜonego ramienia robota (z chwytakami), aby zabezpieczała przed kolizją
z przedmiotami znajdującymi się w otoczeniu.
(1) Bariera ochronna powinna być wyposaŜona w bramkę wejściową z wtyczką
bezpieczeństwa.
(2) W zakresie szczegółowych regulacji dotyczących bariery ochronnej, stosuj
wymagania obowiązujące w określonym regionie. (np. EN953, EN294, EN811,
7
EN1088, ISO13852, ISO13854 i ISO/NP 14120)
Około 1 m
Zakres ruchu ramienia robota
(z narzędziem)
Bramka z wtyczką
bezpieczeństwa
Safety
fence
ochronna
Około 1 m
Stopper
stopper
Stopper
stopper
Około
1
Około 1
8
Około 1 m
-
bariera
1.3
ETYKIETA OSTRZEGAWCZA
！
OSTRZEśENIE
UwaŜaj podczas uŜytkowania na etykiety
ostrzegawcze wyszczególnione na rysunkach.
9
SERIA D
ETYKIETA
OSTRZEGAWCZA
WYSOKICH TEMPERATUR
ETYKIETA OSTRZEGAWCZA
ŚCISKANIA/ZGNIATANIA
10
SERIA ZT
Etykieta ostrzegawcza
wysokich temperatur
Etykieta
ostrzegawcza
ściskania/zgniatania
11
SERIA ZD
wysokich temperatur
ściskania/zgniatania
12
poraŜenia prądem
elektrycznym
90202-1068DEE-PL 2. Zakres ruchu i specyfikacje robota – Seria Z
2.0
ZAKRES RUCHU I SPECYFIKACJE ROBOTA
USTALANIE LOKALIZACJI BARIERY OCHRONNEJ W OPARCIU O ZAKRES
RUCHU:
Zakres ruchu w Punkcie P
Lokalizacja punktu P
Tool - narzędzie
Element
Lokalizacja punktu P
obrabiany
Zakres ruchu robota jest reprezentowany na poniŜszym rysunku przez punkt P. Bezpieczna
wartość powinna być obliczana odpowiednio w poniŜszy sposób: Określ sumę L0, L1 i L2 jako
wartość minimalną. Tj.: odległość od środka ramienia (Punkt A pokazany na rysunku powyŜej)
do środka kiści (=L0) + odległość od środka kiści do krawędzi narzędzia (=L1) + wartość luzu
(=L2). Dla wartości L0, patrz rysunek “ Zakres ruchu i specyfikacje robota” przedstawiony
na następujących stronach.
L2
L1
L0
Lokalizacja
Mechanicznego
stoppera
Lokalizacja
Mechanicznego
stoppera
13
Safety fence - bariera
ochronna
ZX130S
14
Typ
Articulated robot - robot przegubowy
Stopień
6
swobody.
Working
JT
Zakres ruchu
Maks. prędkość
Envelope
1
±180°
130°s
(przestrzeń
2
+75° ∼ -60°
130°s
pracy - zakres
3
+250° ∼ -120°
130°s
ruchu) oraz
4
±360°
180°s
Maksymalna
5
±130°
180°s
prędkość
6
±360°
280°s
Maks.
130 kg
JT
przymocowanej
do
Torque - moment
Moment of Inertia -
obrotowy
moment bezwładności
4
735 N･m
1º/ 51,9 kg
5
735 N･m
1º/ 51,9 kg
Poziom szumów zaleŜy od
6
421,4 N･m
1º/ 27,4 kg
warunków.
kiści
Nośność
• instalacja na płycie
sztywno
obciąŜenie
ObciąŜenie
*wyniki pomiaru
Powtarzalność
±0,3 mm
Masa
Około 1 350 kg
Szum
< 70 db (A)*
akustyczny
15
podłogi
• 4 650 mm od środka JT1
ZX130U
16
Typ
Stopień
6
swobody.
Working
JT
Zakres ruchu
Maks. prędkość
Envelope
1
±180°
110°s
(przestrzeń
2
+75° ∼ -60°
110°s
pracy - zakres
3
+250° ∼ -120°
110°s
ruchu) oraz
4
±360°
140°s
Maksymalna
5
±130°
135°s
prędkość
6
±360°
230°s
Maks.
130 kg
obciąŜenie
ObciąŜenie
*wyniki pomiaru
sztywno
JT
Torque -
Moment of Inertia -
kiści
moment
Nośność
obrotowy
4
735 N･m
1º/ 51,9 kg
5
735 N･m
1º/ 51,9 kg
6
421,4 N･m
1º/ 27,4 kg
Powtarzalność
±0,3 mm
Masa
Około 1 350 kg
Szum
< 70 db (A)*
akustyczny
17
przymocowanej
do
podłogi
warunków.
ZX130L
18
Typ
Stopień
6
swobody.
Working
JT
Zakres ruchu
Maks. prędkość
Envelope
1
±180°
110°s
(przestrzeń
2
+75° ∼ -60°
110°s
pracy - zakres
3
+250° ∼ -120°
110°s
ruchu) oraz
4
±360°
140°s
Maksymalna
5
±130°
135°s
prędkość
6
±360°
230°s
Maks.
130kg
*wyniki pomiaru
obciąŜenie
ObciąŜenie
JT
Torque - moment
Moment of Inertia -
obrotowy
4
735 N･m
1º/ 51,9 kg
5
735 N･m
1º/ 51,9 kg
6
421,4 N･m
1º/ 27,4 kg
kiści
Nośność
sztywno
przymocowanej
do
podłogi
Powtarzalność
±0,3 mm
Masa
Około 1 400 kg
Szum
< 70 db (A)*
akustyczny
19
warunków.
ZX165U
20
Typ
Stopień
6
swobody.
Working
JT
Zakres ruchu
Maks. prędkość
Envelope
1
±180°
110°s
(przestrzeń
2
+75° ∼ -60°
110°s
pracy - zakres
3
+250° ∼ -120°
110°s
ruchu) oraz
4
±360°
135°s
Maksymalna
5
±130°
135°s
prędkość
6
±360°
210°s
Maks.
*wyniki pomiaru
165 kg
obciąŜenie
ObciąŜenie
JT
Torque - moment
Moment of Inertia -
obrotowy
4
911,4 N･m
1º/ 78,4 kg
5
911,4 N･m
1º/ 78,4 kg
6
450,8 N･m
1º/ 40,2 kg
kiści
Nośność
Powtarzalność
±0,3 mm
Masa
Około 1 350 kg
Szum
< 70 db (A)*
akustyczny
21
sztywno
przymocowanej
do
podłogi
warunków.
ZX200S
22
Typ
Stopień
6
swobody.
Working
JT
Zakres ruchu
Maks. prędkość
Envelope
1
±180°
100°s
(przestrzeń
2
+75° ∼ -60°
100°s
pracy - zakres
3
+250° ∼ -120°
95°s
ruchu) oraz
4
±360°
120°s
Maksymalna
5
±120°
115°s
prędkość
6
±360°
180°s
Maks.
*wyniki pomiaru
200 kg
obciąŜenie
ObciąŜenie
JT
Torque - moment
Moment of Inertia -
obrotowy
4
1274 N･m
1º/ 117,6 kg
5
1274 N･m
1º/ 117,6 kg
6
686 N･m
1º/ 63,7 kg
kiści
Nośność
Powtarzalność
±0,3 mm
Masa
Około 1 400 kg
Szum
< 70 db (A)*
akustyczny
23
sztywno
przymocowanej
do
podłogi
warunków.
ZX200U
24
Typ
Stopień
6
swobody.
Working
JT
Zakres ruchu
Maks. prędkość
Envelope
1
±180°
95°s
(przestrzeń
2
+75° ∼ -60°
95°s
pracy - zakres
3
+250° ∼ -120°
95°s
ruchu) oraz
4
±360°
120°s
Maksymalna
5
±130°
115°s
prędkość
6
±360°
180°s
Maks.
*wyniki pomiaru
200 kg
obciąŜenie
ObciąŜenie
JT
Torque - moment
Moment of Inertia -
obrotowy
4
980 N･m
1º/ 93,1 kg
5
980 N･m
1º/ 93,1 kg
6
490 N･m
1º/ 46,1 kg
kiści
Nośność
Powtarzalność
±0,3 mm
Masa
Około 1 350 kg
Szum
< 70 db (A)*
akustyczny
25
sztywno
przymocowanej
do
podłogi
warunków.
ZX200W
26
Typ
Stopień
6
swobody.
Working
JT
Zakres ruchu
Maks. prędkość
Envelope
1
±180°
95°s
(przestrzeń
2
+75° ∼ -60°
95°s
pracy - zakres
3
+250° ∼ -120°
95°s
ruchu) oraz
4
±360°
93°s
Maksymalna
5
±120°
93°s
prędkość
6
±360°
163°s
Maks.
200 kg
sztywno
obciąŜenie
ObciąŜenie
JT
Torque - moment
Moment of Inertia -
obrotowy
4
1274 N･m
1º/ 117,6 kg
5
1274 N･m
1º/ 117,6 kg
6
686 N･m
1º/ 63,7 kg
kiści
Nośność
*wyniki pomiaru
Powtarzalność
±0,3 mm
Masa
Około 1 400 kg
Szum
< 70 db (A)*
akustyczny
27
przymocowanej
do
podłogi
warunków.
ZX300S
28
Typ
Stopień
6
swobody.
Working
JT
Envelope
1
(przestrzeń
2
pracy - zakres
3
ruchu) oraz
4
Maksymalna
5
prędkość
6
Zakres ruchu
Maks. prędkość
±180°
+75° ∼ -60°
+250° ∼ -120°
±360°
±120°
±360°
100°/s
Maks.
85°/s
85°/s
90°/s
90°/s
150°/s
300 kg
*wyniki pomiaru
• zainstalowany na płycie
obciąŜenie
ObciąŜenie kiści
JT
Torque - moment
Moment of Inertia -
obrotowy
4
1715 N･m
166,6k g･m2
5
1715 N･m
166,6 kg･m2
6
862,4 N･m
107,8 kg･m2
Nośność
Powtarzalność
±0,3 mm
Masa
Około 1400 kg
Szum
< 70 db (A)*
akustyczny
29
sztywno przymocowanej
do podłogi.
• 4500 mm od środka JT1
warunków.
ZT130L
Typ
Stopień
6
swobody.
Working
JT
Envelope
1
(przestrzeń
2
pracy - zakres
3
ruchu) oraz
4
Maksymalna
5
prędkość
6
Zakres ruchu
Maks. prędkość
±180°
+60° ∼ -75°
+165° ∼ -95°
±360°
±130°
±360°
105°/s
Maks.
105°/s
105°/s
140°/s
135°/s
230°/s
*wyniki pomiaru
130 kg
obciąŜenie
ObciąŜenie kiści
JT
Torque - moment
Moment of Inertia -
obrotowy
4
980 N･m
93,1 kg･m2
5
980 N･m
93,1 kg･m2
6
490 N･m
46,1 kg･m2
Nośność
Powtarzalność
±0,3 mm
30
do podłogi.
warunków.
Masa
Około 1565 kg
Szum
＜70 db (A)*
akustyczny
31
ZT130S
Typ
Stopień
6
swobody.
JT
Zakres ruchu
Maks. prędkość
Envelope
Working
1
±180°
130°/s
(przestrzeń
2
+60° ∼ -75°
130°/s
pracy - zakres
3
+165° ∼ -95°
130°/s
±360°
±130°
±360°
180°/s
ruchu) oraz
Maksymalna
prędkość
4
5
6
Maks.
180°/s
280°/s
*wyniki pomiaru
130 kg
obciąŜenie
ObciąŜenie kiści
JT
Torque - moment
Moment of Inertia -
obrotowy
4
735 N･m
51,9 kg･m2
5
735 N･m
51,9 kg･m2
6
421,4 N･m
27,4 kg･m2
Nośność
Powtarzalność
±0,3 mm
32
do podłogi.
warunków.
Masa
Około 1550 kg
Szum
< 70 db (A)*
akustyczny
33
ZT130U
Typ
Stopień
6
swobody.
Working
JT
Envelope
1
(przestrzeń
2
pracy - zakres
3
ruchu) oraz
4
Maksymalna
5
prędkość
6
Zakres ruchu
Maks. prędkość
±180°
+60° ∼ -75°
+165° ∼ -95°
±360°
±130°
±360°
105°/s
Maks.
105°/s
105°/s
140°/s
135°/s
230°/s
*wyniki pomiaru
130 kg
obciąŜenie
ObciąŜenie kiści
JT
Torque - moment
Moment of Inertia -
obrotowy
4
735 N･m
51,9 kg･m2
5
735 N･m
51,9 kg･m2
6
421,4 N･m
27,.4 kg･m2
Nośność
Powtarzalność
±0,3 mm
34
do podłogi.
warunków.
Masa
Około 1550 kg
Szum
< 70 db (A)*
akustyczny
35
ZT165U
Typ
Stopień
6
swobody.
Working
JT
Envelope
1
(przestrzeń
2
pracy - zakres
3
ruchu) oraz
4
Maksymalna
5
prędkość
6
Zakres ruchu
Maks. prędkość
±180°
+60° ∼ -75°
+165° ∼ -95°
±360°
±130°
±360°
105°/s
Maks.
105°/s
105°/s
135°/s
135°/s
210°/s
*wyniki pomiaru
165 kg
obciąŜenie
ObciąŜenie kiści
JT
Torque - moment
Moment of Inertia -
obrotowy
4
911,4 N･m
78,4 kg･m2
5
911,4 N･m
78,4 kg･m2
450,8 N･m
2
Nośność
6
Powtarzalność
40,2 kg･m
±0,3 mm
36
do podłogi.
warunków.
Masa
Około 1550 kg
Szum
< 70 db (A)*
akustyczny
ZT200S
Typ
Stopień
6
swobody.
Working
JT
Envelope
1
(przestrzeń
2
pracy - zakres
3
ruchu) oraz
4
Maksymalna
5
prędkość
6
Zakres ruchu
Maks. prędkość
±180°
+60° ∼ -75°
+165° ∼ -95°
±360°
±120°
±360°
100°/s
Maks.
100°/s
90°/s
120°/s
115°/s
180°/s
200 kg
*wyniki pomiaru
obciąŜenie
ObciąŜenie kiści
JT
Nośność
4
Torque - moment
Moment of Inertia -
obrotowy
1274 N･m
117,6 kg･m2
do podłogi.
37
warunków.
5
1274 N･m
117,6 kg･m2
6
686 N･m
63,7 kg･m2
Powtarzalność
±0,3 mm
Masa
Około 1600 kg
Szum
< 70 db (A)*
akustyczny
38
ZT200U
Typ
Stopień
6
swobody.
Working
JT
Envelope
1
(przestrzeń
2
pracy - zakres
3
ruchu) oraz
4
Maksymalna
5
prędkość
6
Zakres ruchu
Maks. prędkość
±180°
+60° ∼ -75°
+165° ∼ -95°
±360°
±130°
±360°
90°/s
Maks.
90°/s
90°/s
120°/s
115°/s
180°/s
200 kg
*wyniki pomiaru
obciąŜenie
ObciąŜenie kiści
JT
Torque - moment
Moment of Inertia -
obrotowy
4
980 N･m
9,.1 kg･m2
5
980 N･m
93,1 kg･m2
6
490 N･m
46,1 kg･m2
Nośność
Powtarzalność
±0,3 mm
39
do podłogi.
warunków.
Masa
Około 1550 kg
Szum
< 70 db (A)*
akustyczny
40
ZT200W
Typ
Stopień
6
swobody.
Working
JT
Envelope
1
(przestrzeń
2
pracy - zakres
3
ruchu) oraz
4
Maksymalna
5
prędkość
6
Zakres ruchu
Maks. prędkość
±180°
+60° ∼ -75°
+165° ∼ -95°
±360°
±120°
±360°
90°/s
Maks.
90°/s
90°/s
93°/s
93°/s
163°/s
*wyniki pomiaru
200 kg
obciąŜenie
ObciąŜenie kiści
JT
Torque - moment
Moment of Inertia -
obrotowy
4
1274 N･m
117,6 kg･m2
5
1274 N･m
117,6 kg･m2
6
686 N･m
63,7 kg･m2
Nośność
Powtarzalność
±0,3 mm
41
do podłogi.
warunków.
Masa
Około 1600 kg
Szum
< 70 db (A)*
akustyczny
42
ZD130S
Typ
Stopień
4
swobody.
Working
JT
Envelope
1
(przestrzeń
2
pracy - zakres
3
ruchu) oraz
4
Zakres ruchu
Maks. prędkość
±180°
+90° ∼ -50°
+15° ∼ -120°
±360°
135°/s
110°/s
130°/s
*wyniki pomiaru
300°/s
Maksymalna
prędkość
Maks.
do podłogi.
130 kg
obciąŜenie
ObciąŜenie kiści
JT
Nośność
4
Torque - moment
Moment of Inertia -
obrotowy
2
-
50 kg･m
43
warunków.
Powtarzalność
±0.5 mm
Masa
Około 1350 kg
Szum
< 70 db (A)*
akustyczny
44
ZD250S
Typ
Stopień
4
swobody.
Working
JT
Envelope
1
(przestrzeń
2
pracy - zakres
3
ruchu) oraz
4
Zakres ruchu
Maks. prędkość
±180°
+90° ∼ -50°
+15° ∼ -120°
±360°
95°/s
95°/s
95°/s
190°/s
Maksymalna
prędkość
do podłogi.
Maks.
250 kg
•5260 mm od środka JT1
obciąŜenie
ObciąŜenie kiści
*wyniki pomiaru
JT
Nośność
4
Torque - moment
Moment of Inertia -
obrotowy
-
100 kg･m2
45
warunków.
Powtarzalność
±0.5 mm
Masa
Około 1350 kg
Szum
< 70 db (A)*
akustyczny
46
90202-1068DEE-PL 3. Kolejność prac podczas instalacji I podłączenia – Seria Z
3.0
KOLEJNOŚĆ PRAC PODCZAS INSTALACJI I PODŁĄCZENIA RAMIENIA
Praca z uŜyciem kontrolera
BieŜąca praca
Czynności
przygotowawcze
Diagram przedstawia kolejność wyłącznie w odniesieniu do sekcji ramienia robota. W zakresie
dotyczącym kotrolera, patrz oddzielna Instrukcja instalacji i połączeń kontrolera.
Badanie miejsca instalacji i
zasięgu ruchu
Patrz 2. Zakres ruchu i specyfikacje
robota.
Badanie i przygotowanie
płaszczyzny instalacji
Patrz 5. Instalacja wymiarów sekcji
podstawy, 7. Metoda instalacji.
Transport ramienia robota
Patrz
4. Metoda transportu robota.
Instalacja ramienia robota
Patrz 5. Instalacja wymiarów sekcji
podstawy, 6. Wpływ ruchu na
powierzchnię instalacji podczas
uŜytkowania, 7. Metoda instalacji.
Mocowanie narzędzi
Patrz 8. Mocowanie narzędzi oraz
9. Połączenie systemu
pneumatycznego.
Połączenie z kontrolerem
Patrz Instrukcja instalacji i połączeń dla
kontrolera.
Kontrola ruchu ramienia
Kontrola ruchu narzędzia
Patrz Instrukcja obsługi.
Kontrola innych funkcji
Zakończenie pracy
47
Patrz Instrukcja obsługi.
90202-1068DEE-PL 4. Metody transportu robota – Seria Z
4.0
METODY TRANSPORTU ROBOTA
4.1
ZAWIESIE LINOWE
Zgodnie z rysunkiem, podnieś robota przy pomocy trzech lin zaczepionych o śruby oczkowe.
Seria ZX
Seria ZT
3 pętle
3 pętle
Śruby
oczkowe
Śruby
oczkowe
Model
Pozycja
podnoszenia
ZX
ZT
JT1
0°
0°
JT2
-52°
-70°
JT3
-35°
-13°
JT4
0°
0°
JT5
-55°
-103°
JT6
0°
0°
！
UWAGA
Zachowaj ostroŜność podczas podnoszenia robota, gdyŜ robot moŜe
przechylić się do przodu/lub do tyłu, w zaleŜności od pozycji i opcji
warunków mocowania narzędzia. Jeśli robot jest podnoszony
z nachyloną sekcją podstawy, mogą nastąpić wahnięcia, lina moŜe
teŜ zaczepić o silnik kiści, uprząŜ, przewody, itp. lub moŜe zostać
uszkodzona wskutek kolizji z pozostającymi w pobliŜu
przedmiotami.
48
Seria ZD
3 pętle
Śruby
oczkowe
Model
Pozycja
transporto
wa
ZD
JT1
0°
JT2
-45°
JT3
-20°
JT4
0°
！
UWAGA
Zachowaj ostroŜność podczas podnoszenia robota, gdyŜ robot moŜe
przechylić się do przodu/lub do tyłu, w zaleŜności od pozycji i opcji
warunków mocowania narzędzia. Jeśli robot jest podnoszony
z nachyloną sekcją podstawy, mogą nastąpić wahnięcia, pętla moŜe
teŜ zaczepić o silnik kiści, uprząŜ, przewody, itp. lub moŜe zostać
uszkodzona wskutek kolizji z pozostającymi w pobliŜu
przedmiotami.
49
4.2
1.
2.
3.
4.
WÓZEK WIDŁOWY
Podczas przenoszenia przy pomocy wózka widłowego uŜywaj do niego uchwytów
zainstalowanych na podstawie robota.
Sprawdź, czy widły wózka są wystarczająco i prawidłowo wsunięte.
Podczas transportu robota po nachylonej lub nierównej nawierzchni, starannie utrzymuj
równowagę, aby zapobiec przewróceniu wózka widłowego/robota.
Jeśli zamontowano stoper i sworzeń zabezpieczający przed cofaniem (Opcja), ustaw widły
wózka na wysokości 54 mm lub mniejszej.
50
90202-1068DEE-PL 5. Wymiary sekcji podstawy – Seria Z
5.0
WYMIARY SEKCJI PODSTAWY
Podczas instalacji sekcji podstawy, umocuj ją przy pomocy śrub o podwyŜszonej wytrzymałości
(high tension bolt) wykorzystując otwory na śruby.
Instalacja wymiarów
sekcji podstawy
Przekrój poprzeczny
otworu
instalacyjnego
podstawy
Otwór na śrubę
8-φ22
Mocno dokręcana
śruba (high tension
bolt)
8-M20
Materiał: SCM435
Klasa wytrzymałości: 10,9 min.
Moment dokręcania
431,2 N･m
Poziomość
Do ±5°
51
90202-1068DEE-PL 6. Wpływ ruchu na powierzchnię instalacji– Seria Z
6.0
WPŁYW RUCHU NA POWIERZCHNIĘ INSTALACJI PODCZAS
UśYTKOWANIA
Patrz zamieszczona poniŜej lista dotycząca wpływu ruchu na powierzchnię instalacji podczas
uŜytkowania. Podczas instalacji zaprezentowanej na kolejnych stronach, naleŜy brać pod uwagę
omawiane wartości.
Model
M
(Moment
inwersji)
T
(Moment
obrotowy)
Seria D
(Za wyjątkiem
ZX300S)
ZX 300S
Seria ZT
Seria ZD
34000 N･m
41000 N･m
35000 N･m
26000 N･m
12000 N･m
12000 N･m
12000 N･m
10000 N･m
52
90202-1068DEE-PL 7. Metody instalacji – Seria Z
7.0
METODY INSTALACJI
7.1
INSTALACJA PODSTAWY BEZPOŚREDNIO NA PODŁODZE:
Jak zaprezentowano na poniŜszym rysunku, zatop stalową płytę (min. grubość = 35 mm)
w betonowej posadzce lub przytwierdź ją przy pomocy śrub kotwowych. Stalowa płyta powinna
być umocowana na tyle mocno, aby wytrzymać siły wytwarzane przez robota.
M
M20
Moment
dokręcania
T
30 mm
min.
Stalowa
35 mm
min.
płyta
Beton
7.2
1.
INSTALACJA PŁYTY PODSTAWY PRZY POMOCY OTWORÓW USTALAJĄCYCH
NA PODŁODZE:
Zainstaluj płytę podstawy przy pomocy 8 otworów z φ22.
Instaluj płytę podstawy na betonowej posadzce lub na stalowej płycie podłogowej.
Siły wytwarzane przez robota są przekazywane w identyczny sposób jak przy instalacji
podstawy bezpośrednio na podłodze.
Płyta podstawy posiada do pozycjonowania dwa otwory na kołki, które umoŜliwiają
precyzyjne połączenie płyty z podstawą. Dzięki temu, moŜna przeprowadzić szybką i łatwą
wymianę zepsutego robota. (Pamiętaj, Ŝe JT1 nie jest zazwyczaj precyzyjnie wyzerowana.
Funkcja ta jest dostarczana wyłącznie jako opcja.)
7.3
INSTALACJA PRZY POMOCY BLOKU INSTALACYJNEGO:
Zainstaluj blok instalacyjny, zachowując poniŜsze wartości.
53
90202-1068DEE-PL 7. Metody instalacji – Seria Z
Podstawa
więcej
200
mm
lub
200 mm lub więcej
Grubość 32 mm lub więcej
54
90202-1068DEE-PL 8. Mocowanie narzędzi – Seria Z
8.0
MOCOWANIE NARZĘDZI
！
OSTRZEśENIE
Podczas mocowania narzędzi wyłącz zasilanie na poziomie zewnętrznego
wyłącznika zasilania, aby odciąć zasilanie kontrolera robota. Umieść widoczne
znaki “Kontrola i prace konserwacyjne w toku” i zablokuj/oznacz zewnętrzny
wyłącznik zasilania, aby zapobiec przypadkowemu włączeniu zasilania przez
personel.
8.1
WYMIARY KOŃCA KIŚCI (KOŁNIERZA)
Na końcu ramienia robot jest wyposaŜony w kołnierz mocujący narzędzie. Wkręć śruby
mocujące w otwory gwintowane wykonane maszynowo na obwodzieφD jak pokazano poniŜej.
Wykonaj pozycjonowanie narzędzia za pomocą otworu na kołki i czopy.
Seria ZX/Seria ZT
Seria ZD
Otwór na kołek
Otwory wiercone
Otwory gwintowane
*
*
φD
*
*
Otwór na czop
UWAGA: 4 otwory gwintowane oznaczone znakiem * nie wymagają dokręcania.
8.2
SPECYFIKACJA ŚRUB MOCUJĄCYCH
Wybierz śruby ustalające, odpowiednie dla określonej głębokości otworów gwintowanych na
kołnierzu mocującym narzędzia oraz grubość części narzędzia umoŜliwiającą uzyskanie
określonego styku na powierzchni gwintu. UŜywaj mocno dokręcanych śrub mocujących (high
tension bolts) i dokręcaj je, uŜywając określonego momentu (patrz tabela na następnej stronie).
Seria ZX/Seria ZT
Sprawdź grubości
kołnierza.
Seria ZD
Sprawdź grubości
Sprawdź moment
kołnierza.
dokręcania. Śruba ustalająca
Kołnierz
narzędzia
Sekcja mocująca
narzędzia (kołnierz)
Sekcja mocująca
narzędzia (kołnierz)
Sprawdź
głębokość
gwintu.
Sprawdź głębokość wkręcania.
Sprawdź moment
dokręcania. Śruba ustalająca
Sprawdź głębokość
gwintu.
55
Kołnierz
narzędzia
Sprawdź głębokość wkręcania.
！
UWAGA
Jeśli długość zetknięcia powierzchni gwintu (długość śruby) przekracza
określoną wartość, śruba mocująca wystaje poza dno i narzędzie nie
moŜe być umocowane. (Seria ZX/ZT)
Model
Otwory
gwintowane
φD
ZX130S, ZX130U,
ZX165U, ZX200U, ZX130L
ZT130L, ZT130S, ZT130U,
ZT165U, ZT200U
ZX200S, ZX200W
ZX300S
ZT200S, ZT200W
6-M10
6-M10
φ125
2-φ10H7 Depth 12 (głębokość
12)
Otwór na czop
φ80H7 Depth 8 (głębokość 8)
Głębokość gwintu
Głębokość
wkręcania
Mocno dokręcana
bolt)
Moment
dokręcania
12 mm
φ160
2-φ10H7 Depth 12
(głębokość 12)
φ100H7 Depth 8 (głębokość
8)
12 mm
10∼11 mm
10∼11 mm
SCM435, 10,9 Min
SCM435, 10,9 Min
56,84 N･m
56,84 N･m
Otwór na kołek
Model
Otwory wiercone
φD
Otwór na kołek
Otwór na czop
Grubość kołnierza
Mocno dokręcana
ZD130S, ZD250S
8-φ 11 (M10)
φ150
15 mm
SCM435, 10,9 Min
56
bolt)
Moment
dokręcania
56,84 N･m
[UWAGA]
PowyŜsze wymiary dotyczące serii ZX, ZT są oparte na ISO. Dla poniŜszego
modelu, przed zamocowaniem narzędzi mocujących, zastosuj płytę łączącą
(opcja).
Model
Otwory
gwintowane
φD
Otwór na kołek
Otwór na czop
Głębokość gwintu
Głębokość
wkręcania
Mocno dokręcana
bolt)
Moment
dokręcania
ZX165U
6-M10
φ92
2-φ9H7 Depth 12 (głębokość
12)
φ55H7 Depth 12 (głębokość
12)
16 mm
14∼15 mm
SCM435, 10,9 Min
56,84 N･m
57
8.3
1.
2.
UDŹWIG (DLA SERII ZX/ZT)
Udźwig robota jest określony dla kaŜdego modelu i uwzględnia masę chwytaka, pistoletu, itp.
Ponadto, nośność sekcji kiści jest obwarowana określonymi warunkami.
Ponadto, naleŜy bezwzględnie przestrzegać nośności kiści zamieszczonych w tabelach na
stronach 11 – 27. Bezwzględnie przestrzegaj maks. dopuszczalnych wartości momentu
obciąŜeniowego i momentu bezwładności ładunku określonych dla kaŜdej kiści osi (JT4, JT5,
JT6).
！
UWAGA
UŜytkowanie robota bez zachowania ograniczeń w zakresie
określonej nośności moŜe prowadzić do obniŜenia jakości ruchu
i skrócenia okresu uŜytkowania urządzenia. Określony zakres
zawiera masę chwytaka, zmieniacza narzędzia, pistoletu do
spawania punktowego, itp. Aby uŜywać robota z obciąŜeniem
przekraczającymm nośność, skontaktuj się najpierw z firmą
Kawasaki.
Moment obciąŜeniowy i moment bezwładności mogą być obliczone przy pomocy poniŜszych
wyraŜeń:
Obliczanie wzoru
L 6(m)
IG
L 4 , 5(m)
Masa obciąŜenia (włącznie z chwytakiem):
M≤Mmaks.(kg)
Moment obciąŜeniowy: T=9.8·M·L(N·m)
Moment
bezwładności
obciąŜenia:
2
I=M·L +IG(kg·m2)
Mmaks: Masa obciąŜenia znamionowego
M(kg)
(Np.)
ZX130: 130 kg
L 6: Odległość od środka
ZX165: 165 kg
ruchu obrotowego osi JT6 do
ZX200: 200 kg
środka cięŜkości ładunku.
L: Odległość od środka ruchu obrotowego
L 4 , 5: Odległość od środka
ruchu obrotowego osi JT4(5) osi do środka cięŜkości
do środka cięŜkości ładunku.
obciąŜenia. (Jedn.: m)
Podczas kalkulacji obciąŜenia, wykonywanej poprzez podzielenie go na sekcje (np. sekcja narzędzia,
przedmiotu obrabianego, itp.), oszacuj moment obciąŜeniowy i moment bezwładności na podstawie
sumy wartości kaŜdej z sekcji.
58
90202-1068DEE-PL 9. Podłączanie systemu pneumatycznego – Seria Z
9.0
PODŁĄCZENIE SYSTEMU PNEUMATYCZNEGO
9.1
DIAGRAM PRZEWODÓWPOWIETRZNYCH
Serii F posiada przewody powietrzne do sterowania narzędziem umieszczone na ramieniu robota.
Seria ZX, Seria ZT, Seria ZD
●AIR1
●AIR1
PT3/8
Złącze powietrza
(Wejście:0,147~0,588 MPa)
PT3/8
Złącze powietrza
○AIR2
Sekcja podstawy robota
○AIR2
Internal Robot Arm (ramię wewnętrzne robota)
Górna
ramienia (ZX/ZT)
Kiść (ZD)
PoniŜsze zawory mogą być opcjonalnie montowane na wyŜej wymienionych ramionach. Zawory
mogą być włączane/wyłączane poprzez programator ręczny bez pomocy blokady (ZX/ZT).
Opcja
Pojedynczy
elektromagnes
Pojedynczy
elektromagnes
Pojedynczy
elektromagnes
Podwójny
elektromagnes
Podwójny
elektromagnes
Podwójny
elektromagnes
1 zespół
2 zespoły
3 zespoły
1 zespół
2 zespoły
3 zespoły
59
sekcja
Pojedynczy
elektromagnes
Pojedynczy
elektromagnes
Pojedynczy
elektromagnes
1 zespół
Podwójny
elektromagnes
Podwójny
elektromagnes
Podwójny
elektromagnes
+
1 zespół
+
2
zespoły
+
(Uwaga) Specyfikacja zaworu: zawór CV = 3.2 i 2-połoŜenie.
60
1 zespół
2 zespoły
1 zespół
9.2
DOPROWADZANIE POWIETRZA DO RAMIENIA ROBOTA
Jak pokazano na poniŜszym rysunku, sekcja podstawy ramienia robota jest wyposaŜona w port
złącza powietrznego.
！
UWAGA
Dostarczane ciśnienie wejściowe; 0,147∼
∼0,588 MPa do portu
wlotu powietrza (złącze PT3/8, 2 miejsca).
< Odnośnik >
Podczas podłączania regulatora powietrza:
Podłącz zewnętrznie źródło powietrza
sterującego dla sekcji narzędzia [Filter +
Regulator].
Filtr
+
Regulator
Ciśnienie wejściowe
0,147~0,588 MPa)
Ze względu na fakt, iŜ wbudowany zawór
górnego ramienia jest typu nie wymagającego
smarowania, nie uŜywaj Ŝadnych smarownic
(olejarek).
61
9.3
POŁĄCZENIE NARZĘDZIA Z PORTAMI WYLOTU POWIETRZA
Jak zaprezentowano na poniŜszym rysunku, roboty serii Z są wyposaŜone w port wylotu
powietrza. W przypadku serii ZX/ZT, porty wychodzące posiadają φ12 złączy dla rur
powietrznych w sekcji górnego ramienia.
Seria ZX/ZT
Seria ZD
○ AIR2
● AIR1
Wylot
○ AIR2
62
● AIR1
Wylot
ROBOT KAWASAKI
Seria Z
Instrukcja instalacji i połączeń
Styczeń 2003 r.: 1 edycja
czerwiec 2007 r.: 5 edycja
Publikacja: KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD.
90202-1068DEE-PL
Copyright© 2007 KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD. Wszelkie prawa zastrzeŜone.

seria Z - Platforma Internetowa ASTOR.

Transkrypt

Podobne dokumenty

Maker:Space

Robot przemysłowy ABB ME-512

operator robota spawalniczego capri

paletyzacja na miarę paletyzacja na miarę

1. Opis projektu: Projekt budowy robota przemysłowego typu

Pobierz regulamin w wersji PDF.

stanowiska zrobotyzowane do podawania detali - Car

zajęcia pozalekcyjne lego mindstorms - podsumowanie

Nigdy więcej nie musieć sprzątać! Zbudować własnego robota i tak