Modelowanie i projektowanie ukladow robotyki I

Modelowanie i projektowanie ukladow robotyki I

"Z A T W I E R D Z A M”
………………………………………………
prof. dr hab. inż. Radosław TRĘBIŃSKI
Dziekan Wydziału Mechatroniki i Lotnictwa
Warszawa, dnia ..........................
SYLABUS PRZEDMIOTU
NAZWA PRZEDMIOTU:
Wersja anglojęzyczna:
Modelowanie i projektowanie układów robotyki I
Modeling and design of robotic systems part I
Kod przedmiotu:
WMLAWCSM-MPUR, WMLAWCSM-MPUR
Podstawowa jednostka organizacyjna (PJO): Wydział Mechatroniki i Lotnictwa
(prowadząca kierunek studiów)
Kierunek studiów:
Mechatronika
Specjalność:
techniki komputerowe w mechatronice
Poziom studiów:
studia drugiego stopnia
Forma studiów:
studia stacjonarne i niestacjonarne
Język prowadzenia:
polski
Sylabus ważny dla naborów od roku akademickiego 2012/2013
1. REALIZACJA PRZEDMIOTU
Osoby prowadzące zajęcia (koordynatorzy): dr inż. Jarosław PANASIUK,
ppłk dr inż. Wojciech KACZMAREK
PJO/instytut/katedra/zakład Wydział Mechatroniki i Lotnictwa, Katedra Mechatroniki
2. ROZLICZENIE GODZINOWE
a.
Studia stacjonarne
forma zajęć, liczba godzin/rygor
(x egzamin, + zaliczenie, # projekt)
semestr
b.
punkty
ECTS
razem
wykłady
ćwiczenia
laboratoria
II
30/+
14/+
4/+bo
12/+bo
3
razem
30
14
4
12
3
projekt
seminarium
Studia niestacjonarne
forma zajęć, liczba godzin/rygor
(x egzamin, + zaliczenie, # projekt)
semestr
ćwiczenia
punkty
ECTS
razem
wykłady
II
18/+
10/+
8/+bo
3
razem
18
10
8
3
laboratoria
projekt
seminarium
3. PRZEDMIOTY WPROWADZAJĄCE WRAZ Z WYMAGANIAMI WSTĘPNYMI
 SYSTEMY MECHATRONICZNE
Wymagania wstępne: Zrealizowane elementy dotyczące teorii sterowania.
 PROJEKTOWANIE I BADANIA MASZYN I MECHANIZMÓW
Wymagania wstępne: Zrealizowane elementy dotyczące zasad projektowania maszyn i mechanizmów.
4. ZAKŁADANE EFEKTY KSZTAŁCENIA
Symbol
Efekty kształcenia
Student, który zaliczył przedmiot,
odniesienie do
efektów kształcenia dla kierunku
W1
Student zna podstawowe metody techniki i narzędzia stosowane przy rozwiązywaniu zadań inżynierskich z zakresu programowania robotów
K_W05
W2
Student ma uporządkowaną wiedzę dotyczącą trendów rozwojowych środowisk do programowania robotów w trybie off-line
K_W06
U1
Student potrafi pozyskiwać informacje z literatury baz danych oraz dokumentacji technicznych; potrafi integrować uzyskane informacje, dokonywać
ich interpretacji i krytycznej oceny, a także wyciągać wnioski i formułować i
uzasadniać opinie
K_U01
U2
Student potrafi samodzielnie programować roboty wykorzystując różne
środowiska programistyczne przodujących na rynku światowym producentów robotów
K_U08
U3
Student potrafi zapewnić sterowanie elementem lub układem (osprzęt
robotów) wykorzystując do tego celu specjalistyczne techniki i narzędzia
K_U12
5. METODY DYDAKTYCZNE




Zarówno wykład jak i ćwiczenia rachunkowe, laboratoryjne oraz projekty są prowadzone metodami aktywizującymi wykorzystując w szczególności: twórcze rozwiązywanie problemów, rozwijając u studentów umiejętność dyskusji na tematy zajęć
Wykłady prowadzone głównie w formie audiowizualnej z elementami praktycznych warsztatów
Ćwiczenia rachunkowe związane z zagadnieniami omawianymi na wykładzie, obejmują przypomnienie, utrwalenie i usystematyzowanie wiedzy wcześniej nabytej, uzyskanej jako rezultat ukierunkowanej pracy własnej poprzez rozwiązywanie zadań i problemów
Ćwiczenie laboratoryjne ukierunkowano na wykonanie projektów zrobotyzowanych komór produkcyjnych w specjalizowanych środowiskach z uwzględnieniem uruchomienia elementów aplikacji przy użyciu rzeczywistych robotów przemysłowych.
6. TREŚCI PROGRAMOWE
temat/tematyka zajęć
Lp
1
2
liczba godzin
wykł.
ćwicz.
lab.
3
4
5
2
2*
2*
2
1*
2
2*
2*
2
1*
proj. semin.
6
7
SEMESTR II
1.
2.
3.
4.
Wprowadzenie w zagadnienia modelowania i projektowania
układów robotyki.
Charakterystyka środowiska programowania i sterowania
robotów off-line: Fanuc. Wykład z elementami warsztatów
sprzętowych.
Charakterystyka środowiska programowania i sterowania
robotów off-line: ABB. Wykład z elementami warsztatów
sprzętowych.
Programowanie off-line oraz on-line. Wykład z elementami
warsztatów sprzętowych.
Razem- studia stacjonarne
2
14
Razem – studia niestacjonarne
10
4
4
4
2*
12
8
TEMATY ĆWICZEŃ
RACHUNKOWYCH I SCHEMATOWYCH
1.
2.
Tworzenie projektów w środowisku Roboguide.
Ćwiczenia z użyciem komputerów.
Tworzenie projektów w środowisku RobotStudio.
Ćwiczenia z użyciem komputerów.
Razem- studia stacjonarne
2*
Razem – studia niestacjonarne
0
2*
4
TEMATY ĆWICZEŃ LABORATORYJNYCH
1.
Zapoznanie z zasadami programowania i sterowania robotów
Fanuc.
2
1*
2.
Zapoznanie z zasadami programowania i sterowania robotów
ABB.
2
1*
3.
Programowanie off-line robota przemysłowego firmy Fanuc.
2
1*
4.
Programowanie off-line robota przemysłowego firmy ABB.
2
1*
Razem- studia stacjonarne
12
Razem – studia niestacjonarne
8
* zagadnienia realizowane indywidualnie przez studenta studiów niestacjonarnych
7. LITERATURA
podstawowa:
 Morecki A., Knapczyk J.: Podstawy robotyki. WNT Warszawa 1994
 Zdanowicz R., Robotyzacja procesów wytwarzania. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej. Gliwice
2007
 Operating manual RobotStudio 5.x 3HAC032104-001, ABB Robotics, SE-721 68 Västerås, Sweden
 Roboguide reference

Robot controller IRC5 RobotWare 5.x 3HAC021313-001, ABB Robotics, SE-721 68 Västerås,
Sweden
 RAPID reference 3HAC 16581-1, wersja E, ABB Robotics, SE-721 68 Västerås, Sweden
uzupełniająca:
 Spong M., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów. WNT Warszawa 1997
8. SPOSOBY WERYFIKACJI ZAKŁADANYCH EFEKTÓW KSZTAŁCENIA
Przedmiot zaliczany jest na podstawie: zaliczenia.
sprawdzany jest głównie podczas sprawdzania wiedzy teoretycznej przed ćwiczenia laboratoryjnymi oraz na kolokwium
W2
sprawdzany jest głównie podczas sprawdzania wiedzy teoretycznej przed ćwiczenia laboratoryjnymi oraz na ćwiczeniach rachunkowych i na podstawie zrealizowanego projektu
U1, U2, U3 sprawdzane są głównie podczas sprawdzania wiedzy teoretycznej przed ćwiczenia laboratoryjnymi oraz na ćwiczeniach rachunkowych i na podstawie zrealizowanego projektu
W1
Ocena
5,0
(bdb)
4,5
(db+)
4,0
(db)
3,5
(dst+)
Opis umiejętności

potrafi zaprojektować elementarne procesy technologiczne przy wytwarzaniu urządzeń mechatronicznych,

potrafi korzystać z kart katalogowych, instrukcji napisanych w języku polskim i angielskim w
celu dobrania odpowiedniego elementu lub układu mechatronicznego

potrafi posłużyć się właściwie dobranymi środowiskami programistycznymi, symulatorami i narzędziami komputerowego wspomagania modelowania zrobotyzowanych komór produkcyjnych

potrafi sformułować algorytm, posłużyć się językami programowania wysokiego poziomu oraz
odpowiednimi narzędziami informatycznymi do opracowania programów komputerowych do
symulacji działania stanowisk zrobotyzowanych optymalizując rozwiązania pod kątem efektywaności

potrafi zaplanować proces testowania elementów, układów i prostych systemów w celu ustalenia ich charakterystyk lub wykrycia błędów i weryfikować poprawność uzyskanych wyników

zna zasady bezpieczeństwa związane z pracą w środowisku przemysłowym i potrafi zaimplementować je w opracowanych projektach

potrafi zaprojektować elementarne procesy technologiczne przy wytwarzaniu urządzeń mechatronicznych,

potrafi korzystać z kart katalogowych, instrukcji napisanych w języku polskim i angielskim w
celu dobrania odpowiedniego elementu lub układu mechatronicznego

potrafi posłużyć się właściwie dobranymi środowiskami programistycznymi, symulatorami i narzędziami komputerowego wspomagania modelowania zrobotyzowanych komór produkcyjnych

potrafi sformułować algorytm, posłużyć się językami programowania wysokiego poziomu oraz
odpowiednimi narzędziami informatycznymi do opracowania programów komputerowych do
symulacji działania stanowisk zrobotyzowanych

potrafi zaplanować proces testowania elementów, układów i prostych systemów w celu ustalenia ich charakterystyk lub wykrycia błędów i weryfikować poprawność uzyskanych wyników

zna zasady bezpieczeństwa związane z pracą w środowisku przemysłowym i potrafi zaimplementować je w opracowanych projektach

potrafi zaprojektować elementarne procesy technologiczne przy wytwarzaniu urządzeń mechatronicznych,

potrafi korzystać z kart katalogowych, instrukcji napisanych w języku polskim i angielskim w
celu dobrania odpowiedniego elementu lub układu mechatronicznego

potrafi posłużyć się właściwie dobranymi środowiskami programistycznymi, symulatorami i narzędziami komputerowego wspomagania modelowania zrobotyzowanych komór produkcyjnych

potrafi sformułować algorytm, posłużyć się językami programowania wysokiego poziomu oraz
odpowiednimi narzędziami informatycznymi do opracowania programów komputerowych do
symulacji działania stanowisk zrobotyzowanych

potrafi zaplanować proces testowania elementów, układów i prostych systemów w celu ustalenia ich charakterystyk lub wykrycia błędów

zna zasady bezpieczeństwa związane z pracą w środowisku przemysłowym i potrafi zaimplementować je w opracowanych projektach

potrafi zaprojektować elementarne procesy technologiczne przy wytwarzaniu urządzeń mechatronicznych,

potrafi korzystać z kart katalogowych, instrukcji napisanych w języku polskim i angielskim

potrafi posłużyć się właściwie dobranymi środowiskami programistycznymi, symulatorami i na-




3,0
(dst)




rzędziami komputerowego wspomagania modelowania zrobotyzowanych komór produkcyjnych
potrafi sformułować algorytm, posłużyć się językami programowania wysokiego poziomu
potrafi zaplanować proces testowania elementów
zna zasady bezpieczeństwa związane z pracą w środowisku przemysłowym i potrafi zaimplementować je w opracowanych projektach
potrafi zaprojektować elementarne procesy technologiczne przy wytwarzaniu urządzeń mechatronicznych,
potrafi korzystać z kart katalogowych, instrukcji napisanych w języku polskim i angielskim
potrafi posłużyć się właściwie dobranymi środowiskami programistycznymi, symulatorami i narzędziami komputerowego wspomagania modelowania zrobotyzowanych komór produkcyjnych
potrafi sformułować algorytm, posłużyć się językami programowania wysokiego poziomu
zna zasady bezpieczeństwa związane z pracą w środowisku przemysłowym
Autorzy sylabusa
................................
Dyrektor
Instytutu Techniki Uzbrojenia
Dr inż. Jarosław PANASIUK
................................
................................
Ppłk dr inż. Wojciech KACZMAREK
Prof. dr hab. inż. Józef GACEK